Главная on Kimoncar

Рычажная 3DOF-платформа. Контроллер.

Sun, 17 May 2026 00:05:00 +0300

Плата управления

Плата управления платформой разработана на базе Arduino Nano (версия с разъёмом USB Type-C). Корпус выполнен из полиамида PA6.

Разъёмы

USB Type-C — подключение платы к компьютеру (прошивка, отладка, обмен данными с ПО симулятора).
Питание 12 В — питание логики драйверов сервоприводов.
Разъёмы DB-25 (3 шт.) — подключение драйверов по одному на каждый канал платформы.

Почему Arduino Nano

Выбор Arduino Nano обусловлен низким порогом вхождения, доступностью документации и большим количеством примеров в интернете. Это позволяет дорабатывать устройство под свои задачи: добавить подсветку, кнопки, тумблеры или датчики, не меняя при этом базовую схему платы.

Рычажная 3DOF-платформа. Пример расчета для выбора редуктора.

Sun, 22 Feb 2026 00:05:00 +0300

Введение

Покажу, как я оценивал крутящий момент для выбора редуктора.

Расчет очень приблизительный и не учитывает множество факторов, таких как моменты инерции приводных валов двигателя и редуктора, коэффициенты трения в подшипниках, рабочий коэффициент редуктора, пусковой момент серводвигателя и т.д., поэтому я округляю все рассчитанные значения в большую сторону.

Буду признателен, если вы дополните мой расчет или укажете на ошибки.

Дано

Схема 3DOF

Рычажная 3DOF-платформа. Изготовление.

Sun, 22 Feb 2026 00:00:00 +0300

Введение

Идея

В 2014 году, когда я только начинал свои первые эксперименты с Arduino UNO, мне попалось видео от Motion Systems с демонстрацией их трехстепенной подвижной платформы PS-3TM-750 v2.0.

Motion Platform 3DoF PS-3TM-750 v2.0 (скриншот)